（1）早期階段（從20世紀60年代后期到20世紀70年代中期）以準計算機的形式出現(xiàn)，使用分立元件和中小型集成電路，并且存儲器使用磁芯存儲器。
此外，還采取了一些抗干擾措施。
在軟件編程中，采用梯形圖的編程方法。
（2）中期階段（70年代中期至80年代中期）微處理器充當程序控制器的中央處理單元。
它還增加了算術運算，數(shù)據(jù)處理和傳輸，通信和自診斷等功能;各種特殊模塊如模擬模塊和遠程I / O模塊被添加到硬件中，并擴展了存儲器的容量。
（3）近期的兩種趨勢（1980年代中期至今）。
一個是開發(fā)更小，更快，更可靠，更強大，更便宜的小型程序控制器;二是開發(fā)大規(guī)模，網(wǎng)絡化，兼容性好，功能多樣（1）高可靠性（2）靈活應用（3）功能強，通用性好（4）編程簡單，但具有體積小的優(yōu)點，能耗低，重量輕，性價比高，省電。
（1）數(shù)字邏輯控制（2）運動控制（3）閉環(huán)過程控制（4）數(shù)據(jù)處理（5）通信網(wǎng)絡輸入濾波器，帶時間常數(shù)輸出繼電器，機械滯后用戶程序執(zhí)行，系統(tǒng)自診斷，I / O Refresh需要時間
